Gurupá é fruto de um longo processo de ocupação pelos holandeses que desejavam uma melhor comercialização com os nativos da região, chamados pelos holandeses de Mariocay. Em 1623, o Forte denominado de Mariocay pelos holandeses foi arrasado por Bento Maciel Parente Capitão Mor e descobridor e conquistador de Gurupá, tendo fundado o Forte de Santo Antônio. Em 1639 a freguesia de Santo Antônio de Gurupá foi criada e mantida por uma lei de 05 de outubro de 1827. O historiador Theodoro Braga descreve que a origem de Gurupá é indígena e significa “Porto de canoas”.