Em 1652, a Coroa Portuguesa permitiu que os Jesuítas estabelecessem uma missão na Capitania de Gurupá, os Jesuítas estavam ansiosos por controlar a área, pois sentiam que Gurupá era o portão de entrada para a Amazônia. 1655 Padre Antônio Vieira passou por Gurupá viajando em canoa descoberta anunciando a boa nova. Em 1655, dois Jesuítas Missionários chegaram a Gurupá, segundo relatórios.

Entretanto, a chegada deles provocou hostilidades entre os colonos, que não queriam admitir a interferência Jesuítas no modo como utilizavam os nativos, no trabalho. Por volta de 1656, os Jesuítas estabeleceram uma missão, com o nome de São Pedro, próxima ao forte de Gurupá.

Os Frades Capuchinhos da Piedade de São José assumiram a responsabilidade Pastoral da matriz de Santo Antônio de Gurupá em 1692, sendo erguido a segunda Paróquia no Estado do Pará, no mesmo ano Dom Pedro mandou construir um convento no Carrazedo, a cata régia de 19 de março de 1693 confirma as atribuições aos Frades em 1693 é criado Paróquia de Santo Antônio de Gurupá, em 1831 Gurupá pertence a Diocese de Belém e em 1948 é incorporado a Prelazia do Xingu. Em 1661 a hierarquia jesuíta ordenou ao Padre de Gurupá, na época um alemão chamado Betendorf, que fugisse dos colonos, ele escondeu-se na floresta, com dezesseis nativos, por vários meses até que ficassem sem comida, quando ele retornou a Gurupá, vários moradores tentaram prendê-lo o Capitão-mor do Forte de Gurupá era a favor dos jesuítas e protegeu o Padre Betendorf, ele prendeu os principais agitadores anti-jesuítas e mandou enforcá-los, após confessarem-se com o padre Betendorf.

O papel da Igreja católica na redemocratização do Brasil em 1977, a conferência nacional dos bispos do brasil (CNBB) efetivou uma ruptura institucional com o regime militar, publicando o documento “exigências cristãs de uma ordem política”. afirmava  a luta por democracia, justiça social e direitos humanos como os fundamentos da crítica católica à ditadura militar que está instituído no Brasil.

A Igreja será sempre porta-voz dos oprimidos e daqueles que não tem nem voz e nem vez. aqui em grupo aproximou as pessoas para conscientizar e formar cidadãos críticos: JOC (Juventude Operária Católica); ACO (Ação Católica Operária), que buscou se aproximar dos trabalhadores urbanos; JEC (Juventude Estudantil Católica) ; JUC (Juventude Universitária Católica), para os estudantes; CEBs (Comunidades Eclesiais de Base), para as classes populares, de modo geral;

Nas décadas seguintes, surgiram a CJP (Comissões de Justiça e Paz), o CIMI(Conselho indigenista missionário) e CPT (comissão pastoral da terra).

Destaca-se o Concílio Vaticano II (1962-1965) foi fundamental no contexto mundial também era de mudança das sociedades, o Papa João XXIII decidiu convocar o Concílio Vaticano II para discutir qual seria o papel da Igreja nas  transformações econômicas, sociais e políticas um profundo impacto na renovação da Igreja Católica, de entre os efeitos mais visíveis conta-se a utilização das línguas local nas missas, em vez do tradicional latim e da celebração com o padre virado para a assistência e não para o altar.

As Comunidades Eclesiais de Base (CEBs) abrangiam grupos reunidos em torno de uma paróquia ou comunidade, que buscavam soluções para problemas locais com base ideológica na Teologia de Libertação, corrente da Igreja Católica que defendia a opção preferencial pelos pobres, por meio da metodologia do “ver- julgar agir”, tomavam consciência da situação que o Brasil sob a ditadura. Destaca-se na defesa dos Direitos Humanos: Dom Hélder Câmara, bispo de Olinda e Recife; e o arcebispo de São Paulo Dom Paulo Evaristo Arns.

Em 06 de novembro de 2019, o Papa Francisco elevou a Prelazia do Xingu à categoria de Diocese de Xingu Altamira com sede em Altamira (PA). foi nomeado como primeiro Bispo Diocesano: Dom Frei João Muniz Alves, OFM.